QP_UPDATE – Aktualizace matic/vektorů kvadratického programování

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED

Popis funkce
Blok QP_UPDATE spolupracuje s blokem QP_MPC2QP, který převádí problém MPC popsaný rovnicemi (15.7)–(15.10) s predikčním horizontem $n_{p}$ a řídicím horizontem $n_{c}$ (vstupy np a nc), do kvadratického programování a předpočítá Hessovy matice $H$ , části gradientového vektoru $G_{x}$ , $G_{v}$ , $G_{w}$ , matice určující stavová omezení $S_{u} L$ , $S_{v}$ , $T$ a matice určující výstupní omezení $S_{c u} L$ , $S_{c v}$ , $T_{c}$ . Kromě konstantní Hessovské matice $H$ jsou ostatní vektory a matice napojeny na vstupní reference uGx, uGv, uGw, uSuL, uSv, codeuT, uScuL, uScv a uTc.

Pro podrobné informace se podívejte do PDF verze tohoto manuálu.

Výstupní reference yx0, yxmin, yxmax, yymin, yymax,yV, yGx, yGv, yGw, ySuL, ySv, yT, yScuL, yScv, yTc, yG, yCA, yLBA and yUBA are always set to the corresponding input ux0, uxmin, uxmax, uymin, uymax,uV, uGx, uGv, uGw, uSuL, uSv, uT, uScuL, uScv, uTc, uG, uCA, uLBA and yUBA.

Pokud HLD = on, pak se nic nepočítá.

Chybový příznak E je nastaven na on, pokud:

horizont predikce np < 1 nebo kontrolní horizont nc < 1, nebo nc > np,
reference ux0 není definována nebo typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
interní proměnná bStateConstr = on a alespoň jedna z referencí uxmin, uxmax není definována, nebo typ prvku alespoň jednoho pole, na které odkazuje, není Double (F64),
interní proměnná bOutputConstr = on a reference uymin je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
interní proměnná bOutputConstr = on a reference uymax je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
reference uV je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
reference uG je definována a alespoň jedna z referencí uGx, uGv, uSuL, uSv nebo uT není definována,
reference uG je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uGx je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uGv je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uGw je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
reference uSuL je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uSv je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uT je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
reference uScuL je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uScv je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64), nebo reference uTc je definována a typ prvku pole, na které odkazuje, není Double (F64),
reference uCA nebo uLBA nebo uUBA nebo typ prvku alespoň jednoho z polí, na které odkazují, není Double (F64),
pole, na která odkazují definované odkazy, jsou příliš malá nebo mají nekompatibilní rozměry.

Pokud E = on, podrobnosti naleznete v systémovém protokolu.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Vstup

np	Horizont predikce $↓$ 1 $↑$ 1000000	Long (I32)
nc	Horizont řízení $↓$ 1 $↑$ 1000000	Long (I32)
ux0	Vstupní odkaz na vektor počátečních podmínek x0 vektoru stavu x	Reference
uxmin	Vstupní odkaz na vektor spodních mezí prvků stavového vektoru	Reference
uxmax	Vstupní odkaz na vektor horních mezí prvků stavového vektoru	Reference
uymin	Vstupní odkaz na vektor spodních mezí výstupních nerovností	Reference
uymax	Vstupní odkaz na vektor horních mezí výstupních nerovností	Reference
uV	Vstupní odkaz na vektor predikovaných poruch	Reference
uGx	Vstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající stavu x	Reference
uGv	Vstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající poruše v	Reference
uGw	Vstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající vektoru W	Reference
uSuL	Vstupní odkaz na pracovní matici Su*L	Reference
uSv	Vstupní odkaz na pracovní matici Sv	Reference
uT	Vstupní odkaz na pracovní matici T	Reference
uScuL	Vstupní odkaz na pracovní matici Scu*L	Reference
uScv	Vstupní odkaz na pracovní matici Scv	Reference
uTc	Vstupní odkaz na pracovní matici Tc	Reference
uG	Vstupní odkaz na gradientní vektor G	Reference
uCA	Vstupní odkaz na matici omezení kvadratického programování CA	Reference
uLBA	Vstupní odkaz na vektor dolních mezí LBA omezujících podmínek	Reference
uUBA	Vstupní odkaz na vektor horních mezí UBA omezujících podmínek	Reference
HLD	Pozastavení	Bool

Výstup

yx0	Výstupní odkaz na vektor počátečních podmínek x0 vektoru stavu x	Reference
yxmin	Výstupní odkaz na vektor spodních mezí prvků stavového vektoru	Reference
yxmax	Výstupní odkaz na vektor horních mezí prvků stavového vektoru	Reference
yymin	Výstupní odkaz na vektor spodních mezí výstupních nerovností	Reference
yymax	Výstupní odkaz na vektor horních mezí výstupních nerovností	Reference
yV	Výstupní odkaz na vektor predikovaných poruch	Reference
yGx	Výstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající stavu x	Reference
yGv	Výstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající poruše v	Reference
yGw	Výstupní odkaz na složku gradientního vektoru G odpovídající vektoru W	Reference
ySuL	Výstupní odkaz na pracovní matici Su*L	Reference
ySv	Výstupní odkaz na pracovní matici Sv	Reference
yT	Výstupní odkaz na pracovní matici T	Reference
yScuL	Výstupní odkaz na pracovní matici Scu*L	Reference
yScv	Výstupní odkaz na pracovní matici Scv	Reference
yTc	Výstupní odkaz na pracovní matici Tc	Reference
yG	Výstupní odkaz na gradientní vektor G	Reference
yCA	Výstupní odkaz na matici omezení kvadratického programování CA	Reference
yLBA	Výstupní odkaz na vektor dolních mezí LBA omezujících podmínek	Reference
yUBA	Výstupní odkaz na vektor horních mezí UBA omezujících podmínek	Reference
E	Příznak chyby	Bool

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]