QCOPT – Model dronu (kvadrukoptéry)

Symbol blokuPotřebná licence: MODEL

Popis funkce
Popis tohoto bloku ještě není k dispozici. Níže naleznete částečný popis vstupů, výstupů a parametrů bloku. Kompletní popis bloku bude k dispozici v dalších revizích dokumentace.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Vstup

u1..u4	požadovaná hodnota motoru	Double (F64)
R1	Reset bloku	Bool

Parametr

m	Celková hmotnost [kg] $⊙$ 1.0	Double (F64)
g	Gravitační zrychlení [m/s $^{2}$ ] $⊙$ 1.0	Double (F64)
KT	Koeficient tahu motoru [N/u] $⊙$ 1.0	Double (F64)
KTT	Koeficient točivého momentu motoru [Nm/u] $⊙$ 1.0	Double (F64)
Ixx	Prvek matice setrvačnosti $⊙$ 1.0	Double (F64)
Iyy	Prvek matice setrvačnosti $⊙$ 1.0	Double (F64)
Izz	Prvek matice setrvačnosti $⊙$ 1.0	Double (F64)
pM	Matice poloh rotorů [x1 y1 z1; x2 y2 z2; x3 y3 z3; x4 y4 z4] $⊙$ 1.0	Double (F64)

Výstup

sx	Poloha těžiště [m]	Double (F64)
sy	Poloha těžiště [m]	Double (F64)
sz	Poloha těžiště [m]	Double (F64)
vx	Rychlost těžiště [m/s]	Double (F64)
vy	Rychlost těžiště [m/s]	Double (F64)
vz	Rychlost těžiště [m/s]	Double (F64)
ax	Natočení (eulerovy úhly) [rad]	Double (F64)
ay	Natočení (eulerovy úhly) [rad]	Double (F64)
az	Natočení (eulerovy úhly) [rad]	Double (F64)
ox	Rychlost otáčení (derivace eulerovo úhlů) [rad/s]	Double (F64)
oy	Rychlost otáčení (derivace eulerovo úhlů) [rad/s]	Double (F64)
oz	Rychlost otáčení (derivace eulerovo úhlů) [rad/s]	Double (F64)
vxb	Velocity in the body frame	Double (F64)
vyb	Velocity in the body frame	Double (F64)
vzb	Velocity in the body frame	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]