[Předchozí] [Výše] [Další]

MC_PhasingAbsolute, MCP_PhasingAbsolute – Vytvoření fázového posunu (absolutní souřadnice)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uMaster uSlave Execute PhaseShift Velocity Acceleration Deceleration Jerk BufferMode yMaster ySlave Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MC_PhasingAbsolute Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uMaster uSlave Execute yMaster ySlave Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MCP_PhasingAbsolute

Popis funkce

Bloky MC_PhasingAbsolute a MCP_PhasingAbsolute mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_PhasingAbsolute zavádí další posunutí na hlavní ose pro vačku (blok MC_CamIn) a převodovku (blok MC_GearIn). Blok funguje velice podobně bloku MC_MoveSuperimposed (tj. generuje pohyb z bodu 0 do bodu PhaseShift s respektováním omezení na rychlost, zrychlení a popřípadě jerk, tak aby pohyb trval co nejkratší dobu) s tím rozdílem, že generovaná poloha/rychlost/zrychlení se nepřičítá ke skutečné poloze hlavní osy, ale přičítá se k ní jen z pohledu bloku MC_CamIn, MC_GearIn, MC_GearInPos, MC_CombineAxis.

Poznámka 1: Tento blok je analogie natočení mechanické vačky na hřídeli o úhel PhaseShift.

Poznámka 2: Pokud již na ose nějaké fázové posunutí je, tak hodnota PhaseShift je výsledné posunutí. Fázové posunutí se nuluje, pokud (slave) osa přejde do stavu disabled nebo je spuštěn další pohyb v režimu aborting.

Vstupy

uMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

uSlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

PhaseShift

Požadovaný fázový posuv (vzdálenost na hlavní ose) vačky

Double (F64)

Velocity

Maximální povolená rychlost [unit/s]

Double (F64)

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

BufferMode

Režim převzetí osy

Long (I32)

1 ....

aborting

2 ....

buffered

Výstupy

yMaster

Odkaz na hlavní osu

Reference

ySlave

Odkaz na podřízenou osu

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad
image/svg+xmlzrychleni3 60 zrychleni2 25 zrychleni1 50 zpomaleni3 60 zpomaleni2 10 zpomaleni1 20 smer1 1 rychlost3 50 rychlost1 30 prevod_jmenovatel 1 prevod_citatel 2 poloha1 100 osa_slave1 [osa_slave] osa_slave [osa_slave] osa_master1 [osa_master] osa_master [osa_master] mod3 2 mod2 2 mod1 2 jerk2 0 faze3 25 execute3 [execute3] execute2 [execute2] execute1 [execute1] MC_PhasingAbsolute − blok 3 uMasteruSlaveExecutePhaseShiftVelocityAccelerationDecelerationJerkBufferModeyMasterySlaveDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID MC_MoveAbsolute − blok 2 uAxisExecutePositionVelocityAccelerationDecelerationJerkBufferModeDirectionyAxisDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID MC_GearIn − blok 1 uMasteruSlaveExecuteRatioNumeratorRatioDenominatorAccelerationDecelerationJerkBufferModeyMasterySlaveInGearCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID

image/svg+xml0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0.5 1 Spusteny bool Blok 1 spusteny (GearIn) Blok 2 spusteny (MoveAbsolute) Blok 3 spusteny (PhasingAbsolute) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0.5 1 Aktivni bool Blok 1 aktivni (GearIn) Blok 2 aktivni (MoveAbsolute) Blok 3 aktivni (PhasingAbsolute) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 −150 −100 −50 0 50 100 150 Zrychleni zrychleni Zrychleni osa 1 − master Zrychleni osa 2 − slave 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 50 100 150 200 Rychlost rychlost Rychlost osa 1 − master Rychlost osa 2 − slave 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 50 100 150 200 250 300 Poloha poloha Poloha slave bez fázováníPoloha slave s fázováním Poloha osa 1 − master Poloha osa 2 − slave

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com