MC_PhasingRelative, MCP_PhasingRelative – Vytvoření fázového posunu (relativně k pozici při spuštění)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_PhasingRelative a MCP_PhasingRelative mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_PhasingRelative zavádí další posunutí na hlavní ose pro vačku (blok MC_CamIn) a převodovku (blok MC_GearIn). Koncová poloha se určí tak, že se k aktuální poloze v okamžiku spuštění (tj. náběžné hrany na vstupu Execute) přičte hodnota parametru PhaseShift. Blok funguje velice podobně bloku MC_MoveSuperimposed (tj. generuje pohyb z bodu 0 do bodu PhaseShift s respektováním omezení na rychlost, zrychlení a popřípadě jerk, tak aby pohyb trval co nejkratší dobu) s tím rozdílem, že generovaná poloha/rychlost/zrychlení se nepřičítá ke skutečné poloze hlavní osy, ale přičítá se k ní jen z pohledu bloku MC_CamIn, MC_GearIn, MC_GearInPos, MC_CombineAxis.

Poznámka 1: Tento blok je analogie natočení mechanické vačky na hřídeli o úhel PhaseShift.

Poznámka 2: Pokud již na ose nějaké fázové posunutí je, tak se hodnota PhaseShift přičítá k existujícímu posunutí. Fázové posunutí se nuluje, pokud (slave) osa přejde do stavu disabled nebo je spuštěn další pohyb v režimu aborting.

Vstupy

uMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
uSlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
PhaseShift	Požadovaný fázový posuv (vzdálenost na hlavní ose) vačky	Double (F64)
Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
BufferMode	Režim převzetí osy	Long (I32)
	1 .... aborting 2 .... buffered

Výstupy

yMaster	Odkaz na hlavní osu	Reference
ySlave	Odkaz na podřízenou osu	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]