LUA, LUAQUAD, LUAOCT, LUAHEXD – Volně programovatelné bloky v Lua

Symboly blokůPotřebná licence: REXLANG

Popis funkce
Standardní funkční bloky systému REXYGEN pokrývají většinu typických potřeb v aplikacích řízení. Existují však situace, kdy je nutné (nebo vhodnější) implementovat uživatelsky definovanou funkci. Blok REXLANG pokrývá tento případ pro aplikace, kde je požadováno striktně real-time chování. Ve zbylých případech lze použít blok LUA.

Blok LUA implementuje uživatelsky definovaný algoritmus napsaný ve skriptovacím jazyce Lua a ve srovnání s blokem REXLANG nabízí lepší uživatelskou zkušenost ve fázi vývoje algoritmu a umožňuje rozšíření funkční sady systému REXYGEN prostřednictvím různých knihoven třetích stran dostupných v prostředí Lua.

K dispozici jsou celkem čtyři varianty bloku LUA s různými počty vstupů a výstupů. Vstupy a výstupy bloku jsou indexovány od 0 do 15. Vstupy a výstupy bloku mohou být libovolného datového typu, který je podporován systémem REXYGEN.

Skriptovací jazyk
Skriptovací jazyk je standardní Lua v5.4 (viz [15]). Každý blok odkazuje na skript uložený ve zdrojovém souboru *.lua nebo obsahuje skript přímo v parametru bloku. Skript může volitelně obsahovat funkce s vyhrazenými názvy, které jsou poté spouštěny systémem REXYGEN.

Funkce main() je spouštěna během běhu pravidelně. Kromě funkce main() je funkce init() spouštěna jednou při inicializaci a po resetu bloku. Funkce exit() je spouštěna jednou, když je řídicí algoritmus zastaven nebo před resetem bloku. Funkce parchange() je spouštěna při změně parametrů bloku v systému REXYGEN.

Dále je během kompilace konfigurace systému REXYGEN spuštěna funkce compile(). Tato funkce může být použita pro modifikaci tabulky REX.ctx, která je poté po kompilaci serializována a uložena v konfiguraci a později deserializována během inicializace bloku na cílovém zařízení. Tímto způsobem může skript vytvořit sdílený kontext mezi kompilačním prostředím a cílovým zařízením. Jelikož je skript do jisté míry spouštěn jak na hostitelském zařízení, tak na cílovém zařízení, jsou skriptu k dispozici položky REX.host a REX.target, které umožňují rozlišit mezi těmito dvěma prostředími.

Skripty na cílovém zařízení
Lua interpreter může načíst skript ze specifikovaného souboru nebo přímo z řetězce. Pokud je parametr embedded nastaven na on, skript odkazovaný blokem v parametru src je zabudován do konfigurace systému REXYGEN během kompilačního procesu a bude načten během inicializace bloku, jakmile je konfigurace stažena a spuštěna na cílovém zařízení. V opačném případě je skript načten ze souboru na cílovém zařízení, který je opět specifikován parametrem src.

API pro výměnu dat
Pro účely výměny dat mezi interpretem Lua a systémem REXYGEN byl vyvinut objekt REX, který obsahuje API pro výměnu dat a je vkládán do každé instance interpreta bloku LUA.

I/O objekty
Rozsah vstupních a výstupních objektů závisí na použitém bloku. Nejkompaktnější blok LUA obsahuje 2 vstupy a 2 výstupy, LUAQUAD 4 vstupy a 4 výstupy, LUAOCT 8 vstupů a 8 výstupů a největší blok LUAHEXD 16 vstupů a 16 výstupů.

REX.u0 - REX.u15

– objekty reprezentující vstupy bloku v prostředí Lua

REX.p0 - REX.p15

– objekty reprezentující parametry bloku v prostředí Lua

REX.y0 - REX.y15

– objekty reprezentující výstupy bloku v prostředí Lua

Přístup k hodnotám
I/O objekty musí mít specifikován svůj datový typ během kompilace konfigurace systému REXYGEN. Výchozí datový typ je double, ale lze jej změnit pomocí funkce type().

Příklad nastavení datového typu I/O bloku:

Všechny I/O objekty obsahují funkci v(), která provádí konverzi z datových typů systému REXYGEN do datových typů jazyka Lua. Hodnota pak může být uložena do proměnných a použita v algoritmu bloku.

Příklad čtení hodnoty vstupu bloku:

Nastavení hodnoty REXYGEN ze skriptu Lua lze provést funkcí setV(), která provádí konverzi z datových typů Lua do datových typů REXYGEN a exportuje hodnotu do odpovídajícího výstupu/parametru bloku.

Příklad zápisu hodnoty na výstup bloku:

Pole
Poli lze manipulovat prostřednictvím funkce v(), ale přímé konverze mezi poli systému REXYGEN a tabulkami prostředí jazyka Lua nejsou paměťově efektivní. Kromě toho vstupní objekty podporují přímý přístup k hodnotám pole systému REXYGEN připojeného ke vstupu bloku pomocí funkcí arr() a setArr().

Příklad čtení a zápisu hodnoty vstupu bloku pro matici:

Externí položky
Objekt REX obsahuje funkci Item(), která vrací odkaz na externí položku systému REXYGEN na základě řetězce připojení specifikovaného v parametru funkce.

Příklad vytvoření odkazu na externí položku a nastavení její hodnoty:

Trasování
Objekt REX obsahuje funkce Trace, TraceError, TraceWarning, TraceVerbose a TraceInfo, které lze použít pro zápis zpráv do systémového logu REXYGEN.

Příklad zápisu zprávy:

Další funkce
REX.RexDataPath() – RexDataPath() je funkce, která vrací cestu ke složce s daty systému REXYGEN na dané platformě. To může být užitečné pro psaní platformově nezávislého kódu, který vyžaduje přístup k souborovému systému pomocí absolutních cest.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com