DDELSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému s dopravním zpožděním

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED

Popis funkce
Funkční blok DDELSSM (Discrete State Space Model with time DELay) simuluje chování lineárního diskrétního systému s dopravním zpožděním $d e l$ ve stavové reprezentaci:

\begin{array}{rcl} x (k + 1) & = & A_{d} x (k) + B_{d} u (k - d), x (0) = x 0 \\ y (k) & = & C_{d} x (k) + D_{d} u (k), \end{array}

kde $k$ je krok simulace, $x (k) \in ℝ^{n}$ je vektor stavu, $x 0 \in ℝ^{n}$ je počáteční hodnota vektoru stavu, $u (k) \in ℝ^{m}$ je vektor vstupu, $y (k) \in ℝ^{p}$ je vektor výstupu. Matice $A_{d} \in ℝ^{n \times n}$ určuje dynamiku systému, matice $B_{d} \in ℝ^{n \times m}$ určuje působení vstupu na stav systému, matice $C_{d} \in ℝ^{p \times n}$ určuje působení stavu na výstup systému a matice $D_{d} \in ℝ^{p \times m}$ určuje přímé působení vstupu na výstup systému. Pokud je UD=off, matice $D_{d}$ se při simulaci nepoužívá (chová se jako by byla nulová). Počet kroků zpoždění $d$ je největší celé číslo takové, že $d . T \leq d e l$ , kde $T$ je perioda spouštění bloku.

Všechny matice se zadávají stejným způsobem jako v systému Matlab, tj. celá matice je uzavřena v hranatých závorkách, zadává se po řádcích, jednotlivé prvky v řádku se oddělují mezerou, jednotlivé řádky středníkem. Pro oddělení desetinné části čísla se používá tečka. Vektor $x 0$ je sloupcový, proto se všechny jeho prvky oddělují středníkem (každý prvek je na samostatném řádku).

Při simulaci v reálném čase se v každém okamžiku spuštění bloku vždy vypočte jeden krok podle diskrétního stavového modelu uvedeného výše. Výstupy simulovaného systému y1..y16 reprezentují stav systému x(t) a pro danou simulaci se používá prvních $p$ výstupů, kde $p$ je počet řádků matice Cd.

Výstup iE je celočíselný a obsahuje informaci o průběhu simulace:

0: vše v pořádku, blok simuluje správně
-213: nekompatibilita rozměrů matic stavového modelu
xxx: chybový kód xxx systému REXYGEN, více viz přílohu C

Tento blok propaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Vstup

R1	Reset bloku	Bool
HLD	Podržení aktuálního stavu modelu	Bool
u1..u16	Analogový vstupní signál	Double (F64)

Parametr

UD	Příznak použití matice Dd	Bool
del	Dopravní zpoždění modelu [s] $↓$ 0.0	Double (F64)
Ad	Matice A diskrétního modelu $⊙$ [0.235700090 -0.904208075 -0.120785644; 0.671031354 0.477271377 -0.072129196; 0.400717757 0.815289746 0.974161395]	Double (F64)
Bd	Matice B diskrétního modelu $⊙$ [0.335515677; 0.200358878; 0.071773902]	Double (F64)
Cd	Matice C diskrétního modelu $⊙$ [0.12 0.48 0.36]	Double (F64)
Dd	Matice D diskrétního modelu $⊙$ [0]	Double (F64)
x0	Počáteční hodnota stavu x $⊙$ [0; 0; 0]	Double (F64)

Výstup

iE	Kód chyby	Error
y1..y16	Analogový výstupní signál	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]