CanRecv – Přijetí zprávy sběrnice CAN

Symbol blokuPotřebná licence: CANDRV

Popis funkce
Blok CanRecv slouží k přijetí zprávy na sběrnici CAN. Blok přijímá jen zprávy které odpovídají filtru (parametry filterId, filterIdMask, filterLength, RTR, EXT).

Počet zpráv, které prošly filtrem za periodu (tj. od minulého spuštění bloku) určuje výstup nDRDY.

Poslední přijatá zpráva je zobrazena na výstupech msgId, data, length. Starší zprávy (s ohledem na parametr nmax) jsou dostupné pomocí bloku CanItem navázaného na výstup itemRef.

Pro správnou funkci blok musí být napojen na ovladač CanDrv, který je v režimu simpleCAN (tj. NodeMode=256). To se provede pojmenováním bloku dle vzoru <DRV>__<signal> (stejně jako u bloků Goto, OUTSTD, OUTQAD, apod.), tj. název bloku musí začínat názvem driveru a dvěma podtržítky následované názvem signálu, přičemž název signálu může být v tomto případě libovolný.

Blok umožňuje přijímat zprávy s krátkým (11bitů) i dlouhým (29 bitů) číslem zprávy (řídí se parametrem EXT) a také zprávy pro vyžádání zprávy (parametr RTR). FD režim (který umožňuje zprávy s až 64 bajty) není podpořen.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Parametr

filterId	ID zpráv, které mají být přijímány tímto blokem $↓$ 0 $↑$ 536870911	Long (I32)
filterIdMask	Maska pro parametr filterId (označuje platné bity) $↓$ 0 $↑$ 536870911	Long (I32)
filterLength	Počet byte ve zprávách, které mají být přijímány tímto blokem (-1 povoluje libovolnou délku) $↓$ -1 $↑$ 8	Long (I32)
RTR	Příznak žádost o zprávu (RequestToReceive) $⊙$ on	Bool
EXT	Rozšířený formát čísla zprávy (29bitů) $⊙$ on	Bool
timeout	Pokud během této doby nepřijde packet, je indikována chyba [s] $↓$ 0.0	Double (F64)
nmax	Maximální počet zpráv přijatých blokem během jedné periody $↓$ 1 $↑$ 255	Long (I32)

Výstup

itemRef	Odkaz na další přijaté packety	Reference
msgId	Číslo zprávy (COB-ID)	Long (I32)
data	Data zprávy (max. 8 bajtů, nejnižší byte první) $↓$ -9.22337E+18 $↑$ 9.22337E+18	Large (I64)
length	Počet datových bajtů zprávy $↓$ 0 $↑$ 8	Long (I32)
nDRDY	Počet přijatých zpráv $↑$ 255	Word (U16)
iErr	Kód chyby	Error
age	Čas od poslední přijaté zprávy [s] $↓$ 0.0	Double (F64)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]