RM_Track – Sledování a krokování

Symbol blokuPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce
Blok RM_Track sdružuje několik užitečných doplňkových funkcí.

Pokud je aktivní (tj. nenulový) vstup TRACK, blok se snaží dosáhnout zadané polohy nebo rychlosti (vstup posvel) s respektováním omezení na rychlost, zrychlení/zpomalení a jerk. Rozdíl oproti bloku MC_MoveAbsolute je ten, že tento blok v každém kroku aktualizuje cílovou polohu nebo rychlost a přepočítává trajektorii. Tento režim je vhodný pro sledování trajektorie polohy nebo rychlosti generované mimo motion control subsystém. Pokud je trajektorie známa předem, je mnohem vhodnější a přesnější použít blok MC_PositionProfile.

Pokud je aktivní (tj. nenulový) vstup JOGP, blok jede maximální dovolenou rychlostí v kladném směru s respektováním maximálního zrychlení a jerku při rozjezdu. Po deaktivaci signálu blok zastaví pohyb (s respektováním maximálního zpomalení a případně jerku) a vzdá se řízení osy. Tento režim je vhodný pro najetí na výchozí polohu operátorem pomocí tlačítek vpřed a vzad.

Vstup JOGN má stejnou funkci jako JOGP, jen je pohyb v negativním směru.

Pokud je na ose již nějaký pohyb aktivní, je tímto blokem přerušen ( chová se tedy jako BufferMode=aborting. Pokud je sepnuto více funkcí, vykonává se ta s nejvyšší prioritou a ostatní jsou ignorovány. Pořadí je TRACK, JOGP, JOGN. Takovém režimu je však vhodné se vyhnout, protože chování není dostatečně intuitivní a výsledek je pak nečekaný.

Poznámka: pokud jsou všechny limity (rychlost, acc, dec, jerk) 0, limity se nekontrolují a jsou rovnou předány do osy. Vstupní signál však musí mít dostatečně malé zrychlení a rychlost, jinak osa přejde do stavu ErrorStop.

Vstupy

uAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
posvel	Požadovaná poloha nebo rychlost [unit, unit/s]	Double (F64)
TRACKP	Zapnutí režimu sledování polohy	Bool
TRACKV	Zapnutí režimu sledování rychlosti	Bool
JOGP	Zapnutí režimu posunu v kladném směru	Bool
JOGN	Zapnutí režimu posuvu v záporném směru	Bool

Výstupy

yAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
InTrack	Příznak dosažení požadované polohy v režimu sledování polohy	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

Parametry

pv	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
pa	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
pd	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
pj	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
iLen	Počet kroků pro odhad rychlosti $⊙$ 10	Long (I32)

[Předchozí] [Na začátek] [Výše]