RM_Feed – MC „krmič“

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION
Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uAxesGroup Execute uData yAxesGroup Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID Aux RM_Feed

Popis funkce
Tento blok slouží pro předání předem vygenerované trajektorie do infrastruktury pro koordinované řízení pohybu. Data se předávají pomocí matice přivedené na vstup uData. V základním režimu, kdy VelFactor=1 je v každé periodě úlohy nastavena hodnota z dalšího sloupce matice. Hodnoty musí být ve sloupci v pořadí: číslo předávané na výstup aux, vektor polohy, dále nepovinně vektor rychlosti, nepovinně vektor zrychlení, nepovinně vektor sil/momentů. Pokud vektor rychlosti a/nebo zrychlení není zadán, dopočítává se diferencí. Momenty v celém systému řízení pohybu slouží jen jako dopředná vazba pro zpětnovazební regulátor servoměniče, takže pokud není znám generuje se 0 (což ostatně dělá i většina ostatních pohybových bloků). Vektor polohy/rychlosti/zrychlení se zadává ve stejném tvaru jako pro ostatní pohybové bloky, např. MC_MoveLinearAbsolute. Pokud VelFactor není 1, hodnoty polohy/rzchlosti/zrychlení jsou interpolovány lineárně, přičemž rychlost a zrychlení musí být násobeno příslušným faktorem (aby rychlost stále odpovídala derivaci polohy a zrychlení derivaci rychlosti).

Význam ostatních parametrů je stejný jako pro jiné pohybové bloky. Z principu funkce však musí být odstartován ze správné polohy, jinak dojde k chybě -707 (skok v poloze).

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

uData

Odkaz na matici s daty

Reference

Parametry

VelFactor

Faktor rychlosti. Pro nominální rychlost (tak jak byla data vygenerována) volíme 1, pro zpomalení pohybu čísla menší než 1 a pro zrychlení čísla větší než 1   0.01  100.0 1.0

Double (F64)

Relative

Pokud je zatrženo, poloha v datech se přičte k poloze na startu (tj. první sloupec v matici by měl být 0)

Bool

CoordSystem

Volba souřadného systému   1  3 2

Long (I32)

1 ....

ACM

2 ....

MCS

3 ....

PCS

BufferMode

Režim převzetí osy   1  6 1

Long (I32)

1 ....

Aborting (nový blok se spustí okamžitě)

2 ....

Buffered (nový blok se spustí po dokončení předchozího)

3 ....

Blending low (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s nižší rychlostí z obou bloků)

4 ....

Blending high (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s vyšší rychlostí z obou bloků)

5 ....

Blending previous (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí se svojí koncovou rychlostí)

6 ....

Blending next (nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

TransitionMode

Režim míchání pohybu   0  15 1

Long (I32)

1 ....

TMNone (xx)

2 ....

TMstartvelocity (proložení s danou počáteční rychlostí)

3 ....

TMConstantVelocity (proložení s danou konstantní rychlostí)

4 ....

TMCornerDistance (xx)

5 ....

TMMaxCornerDeviation (xx)

11 ...

Smooth(nový blok se spustí po dokončení předchozího, původní pohyb skončí s počáteční rychlostí nového bloku)

TransitionParameter

Parametr pro navázání pohybu (dle zvoleného režimu míchání)

Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

Aux

První hodnota v datech pro pomocné účely

Double (F64)

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com