MC_Home, MCP_Home – Nalezení výchozí polohy

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL

Popis funkce

Bloky MC_Home a MCP_Home mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_Home provede algoritmus hledání výchozího bodu. Detaily závisí na parametrech bloku (zejména HomingMode). Podrobnější popis lze nalézt v PLCopen . Vstup Position je poloha, která je nastavena v okamžiku dosažení výchozí polohy. Po úspěšném ukončení algoritmu tohoto bloku je osa ve stavu „StandStill“.

Poznámka 1: Parametr či vstup BufferMode není podpořen - vždy je $BufferMode = Aborting$ . To je nevýznamné omezení, protože tento blok se vykonává vždy jako první.

Poznámka 2: Tento blok vyžaduje připojené vstupy bloku RM_Axis. Podle zvolené metody může být potřeba ActualPos, ActualTorque, LimP, LimZ, LimN . Předpokládá se, že metoda je zvolena dopředu podle konstrukce stroje, proto není zvlášť vstup na nulový koncový spínač a referenční pulz - jeden z nich se připojí k LimZ a zvolí se HomingMode=3(nulový pulz).

Poznámka 3: HomingMode=4(uživatelská hodnota) pouze nastaví aktuální polohu. Proto také není implementován blok MC_SetPosition. HomingMode=5 (absolutní snímač polohy) pouze přepne osu do stavu StandStill.

Poznámka 4: Tento blok nepodporuje jerk (limit na derivaci zrychlení) a také není použit zvlášť limit na zrychlení a brždění. Pokud je potřeba nastavit výchozí polohu velmi přesně, doporučuje se spustit blok MC_Home dvakrát. Poprvé s velkou rychlostí pro najetí blízko výchozí polohy a podruhé s malou rychlostí pro přesné nastavení pozice.

Poznámka 5: Pro HomingMode=6 (najetí na mechanickou překážku) se požadovaná poloha pozná podle toho, že moment překročil nastavenou mez (tj. v tomto režimu to není chyba procedury) nebo že "position lag"překročil nastavenou mez (druhá podmínka se kontroluje jen pokud parametr MaxPositionLag v příslušném bloku RM_Axis je kladný).

Vstupy

uAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Velocity	Maximální povolená rychlost [unit/s]	Double (F64)
Acceleration	Maximální povolené zrychlení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
TorqueLimit	Maximální povolený moment/síla	Double (F64)
TimeLimit	Maximální povolený čas pro celý algoritmus bloku [s]	Double (F64)
DistanceLimit	Maximální povolená vzdálenost pro celý algoritmus bloku [unit]	Double (F64)
Position	Požadovaná poloha [unit]	Double (F64)
Direction	Směr pohybu (jen pro cyklické osy nebo speciální případy)	Long (I32)
	1 .... kladný 2 .... nejkratší 3 .... záporný 4 .... aktuální
HomingMode	Algoritmus hledání výchozí pozice	Long (I32)
	1 .... nulový spínač 2 .... koncové spínače 3 .... nulový pulz 4 .... uživatelská hodnota 5 .... absolutní snímač polohy 6 .... mechanický doraz

Výstupy

yAxis	Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Active	Příznak, že blok řídí osu	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]