[Předchozí] [Výše] [Další]

MC_GroupStop, MCP_GroupStop – Zastavení koordinovaného pohybu

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION
Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uAxesGroup Execute Deceleration Jerk LimitMode yAxesGroup Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MC_GroupStop Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uAxesGroup Execute yAxesGroup Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MCP_GroupStop

Popis funkce

Bloky MC_GroupStop a MCP_GroupStop mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupStop zastaví pohyb. Režim je vždy aborted, tj. zastavování se spouští okamžitě. Blok se nejprve pokusí zastavit ve směru původní trajektorie. Pokud se to nepodaří, zastaví se pomocí errorstop sekvence na jednotlivých osách již nekoordinovaně. Dokud je na vstup Execute hodnota true nebo dokud se skupina pohybuje, nachází se skupina ve stavu „Stopping“ a není možné spouštět další bloky. Okamžitě po zastavení se nastaví na výstupu Done hodnota true (pokud nenastane chyba). Skupina os přejde do „Standby“ až po deaktivování vstupu Execute.

Poznámka 1: Blok nemá parametr CoordSystem, protože jej přejímá z právě běžícího bloku.

Vstupy

uAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

Výstupy

yAxesGroup

Odkaz na skupinu os

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad

Na časovém diagramu níže, je uveden příklad na chování bloku MC_GroupStop. Nejprve dojde ke spuštění bloku MC_MoveLinearAbsolute a tím dojde k uvedení osy do pohybu. Následně je již spuštěn blok MC_GroupStop, který způsobí zastavení skupiny os. Následné druhé spuštění exekutivy bloku MC_MoveLinearAbsolute nic nezpůsobí a to i přes to, že je skupina již v klidu. To z toho důvodu, že je stále spuštěný blok MC_GroupStop. Až třetí spuštění exekutivy bloku MC_MoveLinearAbsolute dostane skupinu os do požadované polohy.

image/svg+xmlzrychleni1 1 zpomaleni 0.75 souradnicovy system1 2 skupina os [skupina_os] rychlost1 0.4 rezim prevzeti osy1 1 rezim michani pohybu1 1 poloha z1 1 poloha y1 1.1 poloha x1 0.9 parametr pro navazani pohybu1 1 natoceni efektoru1 −1.5 execute2 [execute2] execute1 [execute1] RTOV1 uVecu1u2u3u4u5u6u7u8yVec MC_MoveLinearAbsolute − blok1 uAxesGroupExecutePositionVelocityAccelerationJerkCoordSystemBufferModeTransitionModeTransitionParameteryAxesGroupDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID MC_GroupStop uAxesGroupExecuteDecelerationJerkyAxesGroupDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID

image/svg+xml0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 Spusteny − MC_MoveLinearAbsolute bool 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 Ukonceny − MC_MoveLinearAbsolute bool 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 Chyba − MC_MoveLinearAbsolute bool 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 Spusteny − MC_GroupStop bool 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.5 1 Ukonceny − MC_GroupStop bool 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 −0.2 0 0.2 0.4 Rychlost skupiny os Rychlost [rad/s] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0.6 0.8 1 1.2 Cas [s] Poloha [rad] Poloha skupiny os poz. poloha xpoz. poloha y osa x osa y

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com