MC_GroupInterrupt, MCP_GroupInterrupt – Přerušení pohybu skupiny os

Symboly blokůPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce

Bloky MC_GroupInterrupt a MCP_GroupInterrupt mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_GroupInterrupt přeruší právě prováděný pohyb a uvede skupinu os do klidu, nicméně tento příkaz nezruší přerušený pohyb (výstup CommandAborted nebude nastaven na true a Busy zůstane true). Informace o původním pohybu zůstane uložena. Skupina os zůstane v původním stavu i po zastavení, kdy je výstup Done nastaven na true.

Poznámka 1: Tento blok je spárován s blokem MC_GroupContinue, jehož aktivací je skupina os vrácena do stavu, před spuštěním bloku MC_GroupInterrupt.

Vstupy

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool
Deceleration	Maximální povolené zpomalení [unit/s $^{2}$ ]	Double (F64)
Jerk	Maximální povolená změna zrychlení [unit/s $^{3}$ ]	Double (F64)
LimitMode	Volba jednotek pro limity (Deceleration, Jerk) $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... Relative [part of group limit] 2 .... Absolute [unit/s, unit/s $2$ , unit/s $3$ ]

Výstupy

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
CommandAborted	Příznak přerušení funkce bloku	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... obecná chyba systému REXYGEN

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]