[Předchozí] [Výše] [Další]

MC_MoveSuperimposed, MCP_MoveSuperimposed – Pohyb do pozice (přídavný pohyb)

Symboly blokůPotřebná licence: MOTION CONTROL
Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uAxis Execute Distance VelocityDiff Acceleration Deceleration Jerk yAxis Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MC_MoveSuperimposed Qt SVG Document Exported by REXYGEN Studio uAxis Execute yAxis Done CommandAborted Busy Active Error ErrorID MCP_MoveSuperimposed

Popis funkce

Bloky MC_MoveSuperimposed a MCP_MoveSuperimposed mají naprosto shodnou funkci, jediným rozdílem je, že MCP_ varianta bloku má méně vstupů a potřebné konstanty se zadávají jako parametry bloku.

Blok MC_MoveSuperimposed přesune osu do zadané polohy za nejkratší možný čas (s respektováním zadaných omezení). Koncová poloha je hodnota parametru Distance, přičemž počáteční poloha se považuje za nulovou. Pokud již nějaký blok běží, původní blok běží dále a hodnoty (poloha, rychlost, zrychlení) superimposed bloku se přičítají k hodnotám generovaným původním blokem. Pokud žádný blok neběží, tento blok se chová stejně jako MC_MoveRelative.

Poznámka: Tento blok nemá parametr BufferMode, protože v superimposed režimu je to irelevantní. Pokud v okamžiku spuštění (náběžná hrana na vstupu Execute) je již nějaký blok v režimu superimposed aktivní, počká se na doběhnutí a pak se spustí nový blok (tj. analogicky režimu buffered).

Vstupy

uAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)

Reference

Execute

Náběžná hrana aktivuje blok

Bool

Distance

Požadovaná vzdálenost (od okamžiku startu bloku) [unit]

Double (F64)

VelocityDiff

Maximální povolená rychlost [unit/s]

Double (F64)

Acceleration

Maximální povolené zrychlení [unit/s2]

Double (F64)

Deceleration

Maximální povolené zpomalení [unit/s2]

Double (F64)

Jerk

Maximální povolená změna zrychlení [unit/s3]

Double (F64)

Výstupy

yAxis

Odkaz na osu (přípustné je jen spojení RM_Axis.axisRef–uAxis nebo yAxis–uAxis)

Reference

Done

Příznak dokončení algoritmu

Bool

CommandAborted

Příznak přerušení funkce bloku

Bool

Busy

Příznak, že algoritmus ještě neskončil

Bool

Active

Příznak, že blok řídí osu

Bool

Error

Příznak chyby

Bool

ErrorID

Výsledek poslední operace

Error

i ....

obecná chyba systému REXYGEN

Příklad
image/svg+xmlzrychleni2 25 zrychleni1 50 zpomaleni2 10 zpomaleni1 20 rychlost2 15 rychlost1 30 poloha2 150 poloh1a 100 mod1 1 Osa [osa] MC_MoveSuperimposed − blok 2 uAxisExecuteDistanceVelocityDiffAccelerationDecelerationJerkyAxisDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID MC_MoveRelative − blok 1 uAxisExecuteDistanceVelocityAccelerationDecelerationJerkBufferModeyAxisDoneCommandAbortedBusyActiveErrorErrorID Execute2 [execute2] Execute1 [execute1]

image/svg+xml0 5 10 15 0 0.5 1 Spusteny − blok 1 bool 0 5 10 15 0 0.5 1 Aktivni − blok 1 bool 0 5 10 15 0 0.5 1 Ukoncený − blok 1 bool 0 5 10 15 0 0.5 1 Spusteny − blok 2 bool 0 5 10 15 0 0.5 1 Aktivni − blok 2 bool 0 5 10 15 0 0.5 1 Ukonceny − blok 2 bool 0 5 10 15 0 50 Pozadovany prubeh rychlosti rychlost rychlost2rychlost1 0 5 10 15 0 100 200 300 Pozadovany prubeh trajektorie polohyCas [s] poloha

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]

2024 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com